Simulink Support Package for Raspberry Pi ⑤ I2C VL53L0Xと超音波距離計
前回利用したToF距離センサVL53L0Xと超音波Ultrasonic Sensorブロックを使います。
Ultrasonic Sensorブロックの出力は距離を倍精度値(メートル単位)で、オブジェクトがセンサの検出範囲外にある場合、ブロックは 0を出力します。
VL53L0Xは、1秒弱でデータが更新されます。単位はmmです。
超音波センサは、3~5秒で出力が出ます。単位はmです。
単位をそろえるために、Gainモジュールを足し、10000倍にしました。
●VL53L0X
VL53L0Xは、一連のシリーズがある ST MicroelectronicsのToF(Time-of-Flight方式)センサです。
VL6180X | VL53L0X | VL53L1X | VL53L3X | |
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手段 | 赤外線 | レーザー | レーザー | レーザー |
分解能 | 20cmでは1mm、60cmでは3mm | - | - | 1 mm |
最大測定距離 | 100mm | 2m(反射面白色) | 4m | 3m |
インターフェース | I2C | I2C(最大400kHz) | I2C(最大1MHz) | I2C |
動作電圧[V] | 2.7~3.0 | 2.6~3.5 | 2.8V | 2.6~3.5 |
モジュール動作電圧[V] | 2.7~5.5(Pololu) | 3.3~5V(秋月電子通商) 2.6~5.5V(Pololu) |
3.3 | 3.3/5 |
モジュール | Pololu、Adafruit、 | 秋月電子通商、スイッチサイエンス、Pololu、Adafruit | ST Microelectronics |
Pololu、 |
ライブラリ | Arduino用Pololu、Adafruitあり | Arduino用Pololu、Adafruitあり | NUCLEO用 |
●超音波Ultrasonic Sensor
電子工作で距離を測るのに最も使われているのが、超音波距離センサです。丸っこい超音波センサ(マイクとスピーカ)を二つ使うので、ロボットの目のようでとても雰囲気があります。
製品によって出ている信号が異なります。
- 信号 Trig、Echo、OUT(写真上。アマゾンで入手)
- 信号 Trig、Echo
- 信号 SIG(写真下。Grove - Ultrasonic Ranger V2.0)
- 電圧 5V専用
- 電圧 3.3/5V両方可
ピンの接続は、デフォルトのままです。