TB6605FTG Brushless Motor Kit for Arduinoをラズパイで利用する(8)
位置決めをしたいので、前回高速回転に対応したAS5147Pを利用しました。
ここでは、角度を検出するセンサTLE5012Bを搭載した評価ボードTLx5012B 2go Evaluation Kitをマウザーから入手しました。USBインターフェースがついていて、評価ソフトをダウンロードして使えます。
●TLE5012Bのおもなスペック
- 動作電圧 3～5.5V
- 消費電流 13mA（typ）
- 角度の分解能 最大16ビット（SPI）
- 出力 SSC（SPIライク 2Mbps（オープン・ドレイン）、8Mbps（プッシュプル）、mode1）、PWM、インクリメンタル、ホール・スイッチ・モード
●評価ボードのWeb
Infineon XENSI - Sensor 2GO kits and Shield2Go
がスタート・ページです。ダウンロードのページから、下記のソフトをダウンロードします。呼び方がいろいろあるようです。
- TLx5012B 2go Evaluation Kit マニュアルのタイトル
- Angle Sensor EvalKit ソフトを起動したときの名称
- GUI for Angle Sensor 2GO ダウンロードするときの名称
解凍してインストールをします。ダウンロードしたのは、Infineon-Software-Magnetic-Angle-Sensor-2Go-SW-v01_01-SW-v01_01-EN .zipです。
USBケーブルでPCとつなぎます。デバイスマネージャで、COMポートを調べます。抜き差しして、JLink CDC UART Portというが該当しそうです。このソフトではXMC Deviceと呼ぶようです。Sensor Name の選択ではTLx5012B SPIを選びました。SPIは普通にSPIですが、InfineonはSSCと呼ぶようです。
Startをクリックします。写真のように、磁石を木の棒に接着したのをICの上で回すと、GUIの画面が機敏に反応します。
画面中央下のエリアに出ているメッセージです。
| SSC IF Active Active interface: Incremental Interface Key parameters: -Mode: A/B operation -Steps: 4096 -Absolute Count: enabled |
動作中は、コンパスの矢印がくるくる変化し、Log欄にデータが表示されています。Stopをクリックし、saveされたデータは、次の内容でした。
|
Date: 2020年10月2日 52799;-2.88;-262;0xFE73;115;Frame OK |
●Soft fusing of protocols
メニューのSettingの中にSoft fusing of protocolsがあります。SPCを選ぶと、三つのパラメータを変更できます。Set in RAMをクリックすると反映されます。SPCは一般のSPIのことと思われます。
メイン画面に下のメッセージが変更されました。
| SSC IF Active Active interface: SPC Interface Key parameters: -Frame: 16 bit angle -Trigger time: 90 UT -Unit time: 3us |
●RAMメモリ・アクセス
メニューのSettingのRAM memory accessを選ぶと、単独の画面が立ち上がります。18個のデータが表示され、例えば、RAM_ADDR_0を選択すると、各ビットのパラメータ名が表示されます。それらをクリックすると、右に16/10進コードで値が表示されます。
