TB6605FTG Brushless Motor Kit for Arduinoをラズパイで利用する(8)

 位置決めをしたいので、前回高速回転に対応したAS5147Pを利用しました。
 ここでは、
角度を検出するセンサTLE5012Bを搭載した評価ボードTLx5012B 2go Evaluation Kitをマウザーから入手しました。USBインターフェースがついていて、評価ソフトをダウンロードして使えます。

TLE5012Bのおもなスペック

  • 動作電圧 3~5.5V
  • 消費電流 13mA(typ)
  • 角度の分解能 最大16ビット(SPI)
  • 出力 SSC(SPI 2Mbps(オープン・ドレイン)、8Mbps(プッシュプル)、mode1)、PWM、インクリメンタル、ホール・スイッチ・モード

評価ボードのWeb

 Infineon XENSI - Sensor 2GO kits and Shield2Go

がスタート・ページです。ダウンロードのページから、下記のソフトをダウンロードします。呼び方がいろいろあるようです。

  • TLx5012B 2go Evaluation Kit マニュアルのタイトル
  • Angle Sensor EvalKit ソフトを起動したときの名称
  • GUI for Angle Sensor 2GO ダウンロードするときの名称

 解凍してインストールをします。ダウンロードしたのは、Infineon-Software-Magnetic-Angle-Sensor-2Go-SW-v01_01-SW-v01_01-EN .zipです。

 USBケーブルでPCとつなぎます。デバイスマネージャで、COMポートを調べます。抜き差しして、JLink CDC UART Portというが該当しそうです。このソフトではXMC Deviceと呼ぶようです。Sensor Name の選択ではTLx5012B SPIを選びました。SPIは普通にSPIですが、InfineonはSSCと呼ぶようです。

 Startをクリックします。写真のように、磁石を木の棒に接着したのをICの上で回すと、GUIの画面が機敏に反応します。

 画面中央下のエリアに出ているメッセージです。

SSC IF Active
Active interface: Incremental Interface
Key parameters:
 -Mode: A/B operation
 -Steps: 4096
 -Absolute Count: enabled

 動作中は、コンパスの矢印がくるくる変化し、Log欄にデータが表示されています。Stopをクリックし、saveされたデータは、次の内容でした。

Date: 2020年10月2日
TLx5012B
Index;Angle[degrees];Angle[LSB];Safety Word;CRC;Status
0;70.00;6372;0xBE32;50; <System Error>
1;70.04;6375;0xBE15;21; <System Error>
2;70.00;6372;0xBE32;50; <System Error>
3;70.02;6373;0xBE2F;47; <System Error>

52799;-2.88;-262;0xFE73;115;Frame OK
52800;-2.88;-262;0xFE73;115;Frame OK
52801;-2.89;-263;0xFE54;84;Frame OK
52802;-2.88;-262;0xFE73;115;Frame OK
52803;-2.88;-262;0xFE73;115;Frame OK
52804;-2.88;-262;0xFE73;115;Frame OK
52805;-2.88;-262;0xFE73;115;Frame OK
52806;-2.88;-262;0xFE73;115;Frame OK
52807;-2.88;-262;0xFE73;115;Frame OK
52808;-2.89;-263;0xFE54;84;Frame OK
52809;-2.89;-263;0xFE54;84;Frame OK
52810;-2.87;-261;0xFE6E;110;Frame OK

Soft fusing of protocols

 メニューのSettingの中にSoft fusing of protocolsがあります。SPCを選ぶと、三つのパラメータを変更できます。Set in RAMをクリックすると反映されます。SPCは一般のSPIのことと思われます。

 メイン画面に下のメッセージが変更されました。

SSC IF Active
Active interface: SPC Interface
Key parameters:
-Frame: 16 bit angle
-Trigger time: 90 UT
-Unit time: 3us

RAMメモリ・アクセス

 メニューのSettingのRAM memory accessを選ぶと、単独の画面が立ち上がります。18個のデータが表示され、例えば、RAM_ADDR_0を選択すると、各ビットのパラメータ名が表示されます。それらをクリックすると、右に16/10進コードで値が表示されます。

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