作りながら学ぶArduino+=電子工作入門

　連載の1回目で、モータ駆動に使われるポートを見つけました。その情報をもとにスケッチを作ります。開発は、Arduino IDE 1.8.9です。

• P13　PWM出力。値511、周期1000us
• P14　PWM出力。値511、周期1000us
• P15　ディジタル出力。MOVE、STOP
• P16　ディジタル出力。MOVE、STOP　

　micro:bitへPCからは電池ホルダをめくりあげてUSBケーブルを接続します。

　Arduino IDEで、ボードは次のように設定します。

• ボードは BBC micro:bit
• Softdeviceは S110
• シリアルポートは COMXX (BBC micro:bit)

●スケッチ1　右のモータだけ

　ON/OFFのポートrightP15out 15は、setup()内で出力に設定し、HIGHのレベルにしてSTOP状態にします。

#define rightP13pwm 13
#define rightP15out 15

void setup() {
    // put your setup code here, to run once:
    Serial.begin(9600);
    Serial.println("start");
    pinMode(rightP15out, OUTPUT);
    digitalWrite(rightP15out, HIGH); // Stop
}

void loop() {
    digitalWrite(rightP15out, LOW);
    analogWrite(rightP13pwm, 80);
    delay(2000);
    analogWrite(rightP13pwm, 10);
    delay(5000);
}

　実行すると、ベルト（クローラ）は後ろ方向に回りました。なので、モータの2ピン・コネクタをモータ駆動ボードmi-01から抜き、左右を逆にして挿し込みました。これで、超音波距離センサがある側へ前進するようになりました。

　PWMのパラメータは0に近いほうが高速に回ります。90を超えるとほぼ止まった状態になりました。

●スケッチ2　両方のモータを回転

　次のスケッチでは、左右のクローラが独立して回転数を変えながら動きます。バックはできません。

#define rightP13pwm 13
#define rightP15out 15
#define leftP14pwm 14
#define leftP16out 16

void setup() {
    // put your setup code here, to run once:
    Serial.begin(9600);
    Serial.println("start");
    pinMode(rightP15out, OUTPUT);
    digitalWrite(rightP15out, HIGH); // Stop
    pinMode(leftP16out, OUTPUT);
    digitalWrite(leftP16out, HIGH); // Stop
}

void loop() {
    digitalWrite(rightP15out, LOW);
    analogWrite(rightP13pwm, 80);
    digitalWrite(leftP16out, LOW);
    analogWrite(leftP14pwm, 80);
    delay(2000);
    analogWrite(rightP13pwm, 10);
    analogWrite(leftP14pwm, 50);
    delay(5000);
}

●波形

　モータの配線部分にオシロスコープのプローブをあてています。PWMが80（低速回転）のときの波形です。周期は2msなので500Hzです。

　PWMが10（高速回転）のときの波形です。