実験 RS-485 (4) ArduinoでRS-485に対応する　その3 PTZ

　これまで、RS-485につながる電力と温度のデータ収集装置をつなぎました。ここでは、監視カメラの回転台PTZを利用します。PTZはパン・チルト・ズームの頭文字ですが、入手した「Electrical Auto Rotate Pan PTZ RS485 Control Bracket CCTV Analog HD IP Cameras」は、左右の回転PANだけができます。

●PTZのおもなスペック

動作電圧；　12V、100mA
RS-485信号；黄色 A+ 青色 B-
通信プロトコル；PELCO-D
デフォルト・ボーレート；2400bps
デフォルト・アドレス；0x01

●通信プロトコルPELCO-D

　アスキ・コードです。

◆書き込みフォーマット

byte1	byte2	byte3	byte4	byte5	byte6	byte7
0xFF	アドレス	コマンド1	コマンド2	データ1	データ2	チェックサム

◆主なコマンドとデータ

	コマンド1	コマンド2	データ1	データ2
STOP	0x00	0x00	0x00	0x00
LEFT	0x00	0x04	Pan Speed	Tilt Speed
RIGHT	0x00	0x02	Pan Speed	Tilt Speed

　PAN Speedの最大値は0x3Fですが、このPTZはすべての値で速度は同じです。

●接続

　12V AC-DCアダプタをつなぎます。特にLEDインジケータなどが光りません。電源が入ると、約半周分回転し、元の位置に戻るという動作をします。

　RS-485の2本の線は、黄色のケーブルに黄色のカバー、白色のケーブルに青色のカバーの組み合わせと、赤色と黒色の組み合わせの2種類が市販されているようです。黄色と青色の結線情報は見つかりませんでした。赤色と黒色の組み合わせは赤色がA+のようです。

　黄色カバーをA+、青色カバーをB-にRS-485アダプタとツイスト・ペア線でつなぎました。複数つないだ端っこのRS-485デバイスには120Ωの終端抵抗を付けます。

●スケッチ

　左に回転、ストップ、右に回転というコマンドを送ります。通常は、PTZ専用のコマンド指令装置を使って動作をプリセットして、それを呼び出して動作させるという使い方が想定されているようです。

#include <SoftwareSerial.h> // Software serial port
#define rxPin 10
#define txPin 11
#define MAX485_DE 3
#define MAX485_RE_NEG 2
SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial(rxPin, txPin); 
int counter=0;

void preTransmission() {
    digitalWrite(MAX485_RE_NEG, 1);
    digitalWrite(MAX485_DE, 1);
}

void postTransmission() {
    digitalWrite(MAX485_RE_NEG, 0);
    digitalWrite(MAX485_DE, 0);
}

void setup(){
    pinMode(MAX485_RE_NEG, OUTPUT);
    pinMode(MAX485_DE, OUTPUT);
    // Init in receive mode
    digitalWrite(MAX485_RE_NEG, 0);
    digitalWrite(MAX485_DE, 0);
    Serial.begin(9600); // console Baudrate 9600
    mySerial.begin(2400); // Pelco baud rate 1200,2400(default) or 4800
}

void loop() {
//Sync byte = 0xff , 0x01 is address
byte checkStop = (0x01 + 0x00 + 0x00 + 0x00 + 0x00) % 256;
byte checkLeft = (0x01 + 0x00 + 0x04 + 0x3F + 0x00) % 256;
byte checkRight = (0x01 + 0x00 + 0x02 + 0x00 + 0x00) % 256;
byte stop[7] = {0xFF,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,checkStop} ;
byte left[7]= {0xFF,0x01,0x00,0x04,0x3F,0x00,checkLeft}; 
byte right[7]= {0xFF,0x01,0x00,0x02,0x00,0x00,checkRight};

   preTransmission() ;
   delay(50);
   counter=0;
   while(counter<7) {
        mySerial.write(left[counter]);
        Serial.print(String(left[counter],HEX) + " ");
        counter+=1;
   }
   postTransmission();
   Serial.println("-LEFT");
   delay(5000);

   preTransmission() ;
   delay(50);
   counter=0;
   while(counter<7) {
        mySerial.write(stop[counter]);
        Serial.print(String(stop[counter],HEX) + " ");
        counter+=1;
   }
   postTransmission();
   Serial.println("-STOP");
   delay(100);

   preTransmission() ;
   delay(50);
   counter=0;
   while(counter<7) {
        mySerial.write(right[counter]);
        Serial.print(String(right[counter],HEX) + " ");
        counter+=1;
   }
   postTransmission();
   Serial.println("-RIGHT");
   delay(5000);
}