回すだけ IQ2306 (1) IQ Position Moduleのセットアップ
IQ Position Moduleは、ブラシレス・モータとコントローラ、位置センサを組み合わせたモータ・キットです。モータ用直流電源とUARTの信号線で制御できます。同モータには、ドローン用の製品IQ Speed Moduleもあります。
製品マニュアルはこちら、プログラム例はこちらにあります。
●IQ Position Moduleのおもなスペック
- 形状 直径28.4mm、高さ22mm
- シャフト 2mmΦ、5mmΦねじ
- 重さ 37.4g
- 連続回転時の電流 2.5A
- 最大瞬間電流 5.3A
- KV値 180rpm/V
- 電圧 5～25.2V
- ピーク連続トルク 130Nmm
- 動作温度 -20～105℃
- 制御 PID
モータの中にコントロール基板が内蔵され、電源とコントロール用のはんだ付け用接点が本体から出ているので、付属のケーブルをはんだ付けします。制御例は、Arduino、C++、MTABLABがサンプルで、設定パラメータの表も用意されています。
●接続
電源＋/-は、エネループ8個（9.6V）をつないでテストします。KV値から1728rpmになります。
| Motorケーブル | Arduino UNO |
|---|---|
| 黒(GND) | GND |
| 赤（Tx） | 0（Rx） |
| 白（Rx） | 1（Tx） |
IQ2306 Position Moduleマニュアルから転載した、9V電源を使ったときの、回転数、トルク、効率、出力のグラフです。
●スケッチ
http://iq-control.com/librariesへ行き、Arduino LibraryをクリックするとGitHubに飛びます。画面右上のClone or downloadからZIPファイルをダウンロードします。
Arduinoのメニュー、スケッチのライブラリをインクルードから、ダウンロードファイルに保存されているiq-module-communication-arduino-master.zip読み込みます。ライブラリとサンプルがインストールされました。
ファイル-スケッチ例-IQ Module CommunicationからMultiTurnDemoを読み込んで動かします。
Arduino UNOのUARTはUSB経由のシリアルモニタと同じ端子につながっています。したがって、モータへのコマンドとシリアルモニタへのprint文が同時に表示され、文字化けします。softwareSerialを使ってみましたが、エラーが取れませんでした。
次回からのコマンドの実行は、シリアルモニタとUARTが物理的に分離されているMKRZEROを使います。
