Arduino Nano R4の活用 ⑬ I2C 動きセンサLSM6DSOXTR
Arduino Nano R4に動きセンサLSM6DSOXTRを接続します。3軸デジタル加速度センサと3軸ディジタル･ジャイロ・センサが搭載された6軸モーション･センサです。加速度センサで傾きを検出し、ユーザの位置が変化したことを通知します。
機械学習コア、有限ステート･マシンおよび高度なデジタル機能を搭載した超低消費電力の6軸モーション･センサ バッテリ駆動のIoT機器、ゲーム機、ウェアラブル機器およびパーソナル電子機器向け
●環境
- Arduino IDE；2.3.5
- Windows11；24H2
- Arduino Nano R4 1.5.1 PCはマザーボードのUSBポートから直接つなぐ。
●LSM6DSOXTの主なスペック
- センサの名称 LSM6DSOXTR
- 動作電圧 1.71～3.6V
- 消費電流 Accelerometer：170µA、 Gyroscope：0.55mA
- 測定レンジ ±125～±2000dps
- 確度 Accelerometer：±20mg、Gyroscope：±1dps
- 分解能 Accelerometer：0.061～0.488mg/LSB、Gyroscope：4.375～70mdps/LSB
- インターフェース I2C（最大1MHz）、SPI、MIPI I3CSM
●動きセンサLSM6DSOXTRのボード
利用したLSM6DSOXTRのボードはArduinoの製品で、HS3003、VL53L4CDと同じくスイッチサイエンスから入手しました。
Arduino Modulinシリーズの中の一つです。
●接続
Arduino Nano R4のQWIICコネクタにつなぎます。
●ライブラリの導入とサンプル例
前回、Arduino_Modulinoライブラリを導入しました。このライブラリはArduino Modulinすべてのボードに対応しているので、そのまま利用できます。
サンプル例は、Modulino_MovementのMovement_Basicを選びます。
実行した様子です。
Aはacceleration 加速度で、続く三つの値は、x,y,z軸の値です。
Gはgyroscope ジャイロスコープで、続く三つの値は、roll、pitch、yawの値です。
●シリアルプロッタを見る
Movement_Basic.inoを実行すると、シリアルプロッタに表示が出ません。二つのセンサの一つだけを生かすように変更します。
- Roll（ロール）: 機体（またはデバイス）がY軸（翼の方向）を中心に左右に傾く動き（横揺れ）。
- Pitch（ピッチ）: 機体がX軸（機首から尾部）を中心に上下に傾く動き（縦揺れ、機首上げ/下げ）。
- Yaw（ヨー）: 機体がZ軸（機体上部から下部）を中心に左右に首を振る動き（水平方向の回転）。
ですが、単独でそれぞれの値を見ていても何もわかりません。3D描画ができればわかりやすいですね。
