vs Arduino UNO WiFi (2) 内蔵センサIMU

 Arduino UNO WiFiに内蔵されているIMU(3軸加速度計と3軸ジャイロスコープを備えたLSM6DS)はどこにつながっているか、回路図で確認します。

  回路図は、https://store.arduino.cc/usa/arduino-uno-wifi-rev2からダウンロードします。5V-3.3Vのレベル変換された先につながっています。電圧レベルが異なるだけで、論理的にはSPIバスで接続されています。したがって、チップ・セレクト信号がArduinoの何番かを調べます。

C:\Users\ユーザ名\AppData\Local\Arduino15\packages\arduino\hardware\megaavr\1.6.24\variants\uno2018\pins_arduino.h

//IMU
#define SPIIMU_SS (30u)
#define SPIIMU_INT (31u)

 チップ・セレクト信号は30番だとわかりました。

ライブラリの導入

 LSM6DSで検索すると複数見つかりました。SPIをサポートしているSparkFun LSM6DS3 Breakoutをインストールしました。

 サンプルのEifoExampleを読み込み、

LSM6DS3 myIMU( SPI_MODE, 30 );

 チップ・セレクトを10から30へ修正して、コンパイルします。シリアルモニタは57600に変更して実行した状態です。ボードをゆらしたり傾けると、値が変化します。

RGB LED

 3.3VのブロックにあるNINA-W102のGPIOにLEDがつながっています。しかし、Arduinoのピンが設定されていません。したがって、点灯する方法が見つかりませんでした。NINA-102はI2C/SPI信号でアクセスできるので、何らかの方法で点灯はできるのかもしれません。

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