vs Arduino UNO WiFi (2) 内蔵センサIMU
Arduino UNO WiFiに内蔵されているIMU（3軸加速度計と3軸ジャイロスコープを備えたLSM6DS）はどこにつながっているか、回路図で確認します。
回路図は、https://store.arduino.cc/usa/arduino-uno-wifi-rev2からダウンロードします。5V-3.3Vのレベル変換された先につながっています。電圧レベルが異なるだけで、論理的にはSPIバスで接続されています。したがって、チップ・セレクト信号がArduinoの何番かを調べます。
C:\Users\ユーザ名\AppData\Local\Arduino15\packages\arduino\hardware\megaavr\1.6.24\variants\uno2018\pins_arduino.h
| //IMU #define SPIIMU_SS (30u) #define SPIIMU_INT (31u) |
チップ・セレクト信号は30番だとわかりました。
●ライブラリの導入
LSM6DSで検索すると複数見つかりました。SPIをサポートしているSparkFun LSM6DS3 Breakoutをインストールしました。
サンプルのEifoExampleを読み込み、
| LSM6DS3 myIMU( SPI_MODE, 30 ); |
チップ・セレクトを10から30へ修正して、コンパイルします。シリアルモニタは57600に変更して実行した状態です。ボードをゆらしたり傾けると、値が変化します。
●RGB LED
3.3VのブロックにあるNINA-W102のGPIOにLEDがつながっています。しかし、Arduinoのピンが設定されていません。したがって、点灯する方法が見つかりませんでした。NINA-102はI2C/SPI信号でアクセスできるので、何らかの方法で点灯はできるのかもしれません。
