ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑭ モーション CiA 402の規格＜Profile Velocity Mode (PVM)＞ campvm.py
この連載で使っているモータ・コントローラBLVD-KRDは、次の三つのモードをサポートしています（最新のバージョンではProfile Torque Mode (tq)をサポート）。 プロファイル位置モ
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑬ モーション CiA 402の規格＜Profile Position Mode (PPM)-後編＞ canppm2.py
前回のプログラムcanppm.pyの一部をを関数化、整理しました。プログラム名はcanppm2.pyです。位置決め部分をmove()という関数にしたので、mainのプログラムが見通しが良くなりました。
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑫ モーション CiA 402の規格＜Profile Position Mode (PPM)-中編＞ caninfo2.py canppm.py
前回、Profile Position Modeの設定項目（オブジェクト）のパラメタを読み出しました。 たくさんの項目があるので、どういう手順で設定すべきか迷います。前回紹介した二つの設定手順を具体的
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑪ モーション CiA 402の規格＜Profile Position Mode (PPM)-前編＞ canPPMread.py
前回、Homing modeを設定し、pythonの原点復帰プログラムを動かしました。 現在、設定されている運転モード（Modes of operation）を確認します。MEXE02の「(m12)
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑩ モーション CiA 402の規格＜Homing mode＞ canHome.py
CANopenで、BLDCモータやステッピング・モータを回す規格がCiA 402です。この基本的な CiA 301 仕様の上に用意された規格によって、位置決め制御などができるようになります。「CiA
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑨ CANバス信号を見る＜後編＞CANopenのデコードができ無償で使えるツールAnalog Devices TMCL-IDE
CANバスを流れるデータは、いろいろなツールでロギングできます。下の画像は、ラズパイで、can-utilsのダンプ・ソフトcandumpを動かしたものです。 例えば、一番左のcan0はデバイス名で、そ
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑧ CANバス信号を見る＜中編＞Arduino
CANバスの信号を見るため、前回は、オシロスコープと、IXXATのUSB-to_CAN V2 Compactに付属するcanAnalyser3 Miniというユーティリティ、Linuxのcan-uti
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑦ CANバス信号を見る＜前編＞canreset.py candump0.py
CANopenは、物理層にCANバス・ネットワークを利用しています。CANバスを流れる信号は、ツールを使うと簡単にとらえることができます。ここでは、複数の方法を説明します。 ●＜その1＞オシロスコープ
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑥ 二つの状態遷移（NMTとStatus Machine）
モータを動かすために、二つの状態遷移を制御します。CANopenのアプリケーション層のベースになるCiA 301の規約にはNMTがあります。その上に位置するモーション・コントローラCiA 402の規約
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑤ CANopenのベーシックな規格とSDO/PDO、オブジェクト・ディクショナリ＜後編＞
前回、要となるオブジェクト・ディクショナリを説明しました。その内容を読み書きするのがSDOです。項目数が多いので、全部読み出すだけでも、数十秒から、分単位の時間がかかります。canopenのライブラリ