ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑧ CANバス信号を見る＜中編＞Arduino

　CANバスの信号を見るため、前回は、オシロスコープと、IXXATのUSB-to_CAN V2 Compactに付属するcanAnalyser3 Miniというユーティリティ、Linuxのcan-utilsを利用しました。

　ここでは、Arduinoで観測します。

●Arduino UNO R4 WiFiのCAN

　このArduino UNO R4 WiFiは、I/Oピンに、CAN信号があります。レベル変換は、下記の記事によれば、

SN65HVD230を利用しています。スイッチサイエンスで購入しました。

　CAN信号は、D13（CRX0）とD10（CTX0）に出ています。

●接続

　赤色の経路でリードします。

　SN65HVD230ボードとの接続です。

●ArduinoのCANライブラリ

●CANバスのread

　File > Examples > Arduino_CAN にCANWrite、CANReadのサンプル例があります。CANReadでCANバスのデータを読み込みます。

　25行の速度BR_250kをBR_1000kに修正し、コンパイル、アップロードします。

　Arduino IDEのシリアルモニタを開き、ラズパイのターミナルで前回のcanreset.pyを実行します。CANバスを流れるデータが記録できました。