順序	Object name	Object（subなし）	設定する値 [デフォルト値]
A	Modes of operation	0x6060	0x01 (Profile Position Mode)
B	Following error window	0x6065	ユーザ固有値 [2'000 inc]
	Max profile velocity	0x607F（＊3）	モータの性能に依存 [50'000 rpm]
	Profile velocity	0x6081	希望の速度 [1'000 rpm]
	Profile acceleration	0x6083	ユーザ固有値 [10'000 rpm/s]
	Profile deceleration	0x6084	ユーザ固有値 [10'000 rpm/s]
	Quick stop deceleration	0x6085	ユーザ固有値 [10'000 rpm/s]
	Motion profile type	0x6086（＊3）	ユーザ固有値 [0]
C	Controlword (Shutdown)	0x6040	0x0006
	Controlword (Switch on & Enable)	0x6040	0x000F
D	Target position	0x607A	希望する位置 [inc]
E （＊1）	Controlword (absolute position) 　or Controlword (absolute position, start immediately) 　or Controlword (relative position, start immediately) 　or Controlword (relative position)	0x6040	0x001F 　or 0x003F 　or 0x007F 　or 0x005F
F （＊2）	Controlword (New Position)	0x6040	0x000F (toggle “New Position”)

（＊1）Controlwordを更新した後、ドライブのステータスを確認すべき（ステータス・ワード (0x6041)）。 ステータス・ワードをチェックする前に、少なくとも1msのdelayを置く

（＊2）Controlwordの実行時には、少なくとも1msのdelayを置くこと

（＊3）BLVD-KRDには存在しない。逆に、BLVD-KRDが「B」で設定すべきかもしれない項目。Max torque (6072h)、Positioning option code (60F2h)、End velocity (6082h)

<2>ベクター社資料による設定手順

　作業は大きく分けて二つです。

• PDOマッピングをProfile Position Modeに合わせて変更する
• SDOでProfile Position Modeに必要な初期値を設定

　EPOS Studio3.7ではPDOの設定には専用の画面があり、保存すると、コントローラのeepromに書き込まれ、以降、電源を入れるとその設定が有効になりました。
　このオリエンタルモーターのBLVD-KRDでは、(p5)CANopen object通信初期値・設定 の設定画面で変更ができ、保存すればいいように思えます。保存して、次回から有効にならないなら、プログラムでPDOマッピングの設定を実行するようにすればよいように思えます。

　2番目の初期値を設定するところは、<1>の説明を参考にしてPythonでプログラムを組んで書き込み、前回作った読み出しプログラムで確認するという流れを考えます。

●PDOマッピングの変更点

＜記事に書かれていたデフォルト値＞

• RPDO0　Velocity Mode Setting Value
• RPDO1　Controlword 　Target Velocity
• RPDO2　0x6040： Controlword 　Modes of Operation
• TPDO0　Velocity Actual Value
• TPDO1　Current Actual Value 　Analog Input -1 　Analog Input -2 
• TPDO2　0x6041： Status Word 　Modes of Operation Display

＜記事で変更した後の値＞

• RPDO0　0x607A： Target Position　Position Actual Value 
• RPDO2　0x6040： Controlword 　Modes of Operation
• TPDO0　0x6064： Velocity Actual Value　Position Actual Value 
• TPDO2　0x6041： Status Word 　Modes of Operation Display

ーーー

　「(p5) CANopen object通信初期値・設定画面」のデータを読みます。

＜BLVD-KRDデフォルト＞

• RPDO1　60400010h： Controlword
• RPDO2　60400010h： Controlword　6060008h:　Modes of Operation
• RPDO3　60400010h： Controlword　607A0020h： Target Position
• RPDO4　60400010h： Controlword 　60ff0020h:　Target Velocity

• TPDO1　60410010h： Status Word
• TPDO2　60410010h： Status Word　60610008h:　Modes of Operation Display　 　
• TPDO3　60410010h：Status Word 　60640020h:　Position actual value
• TPDO4　60410010h：Status Word 　606c0020h： Velocity actual value

　そのほかの初期化設定値

• Max torque (6072h)　1000.0%
• Profile velocity（6081h）1
• Profile acceleration（6083h)　1000
• Profile deceleration（6084h)　1000

　読み出したPDOマッピングから、Profile Velocity ModeとProfile Position Modeのどちらも使えるようにマッピングがされていると想像できます。したがって、Profile Position Modeで使いたいのであれば、Modes of Operationを変更すればいいだけです。

●MEXE02を使ってModes of Operationを更新する作業

①MEXE02の画面上部。OFF状態

　(p5) CANopen object通信初期値・設定画面のデータの画面

②Modes of Operation　Profile Position Modeへ変更

③MEXE02の画面上部。データの書き込み

④MEXE02の画面上部。 ON

(m14) CANopenオブジェクトディクショナリ

　Modes of Operation、Modes of Operation Displayが、'3'から'1'のProfile Position Modeに変更されていることを確認できました。

●プログラムでも確認

　cnainf.pyを修正して、caninfo2.pyを作りました。

import canopen import time import logging #logging.basicConfig(level=logging.DEBUG) # Start with creating a network representing one CAN bus network = canopen.Network() # Add some nodes with corresponding Object Dictionaries node = canopen.RemoteNode(12,'Downloads/BLVD-KRD_CANopen_V200.eds') network.add_node(node) network.check() # Connect to the CAN bus # sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000 network.connect(bustype='socketcan', channel='can0') print("\n=== start  ID=12 OrientalMotor ===\n") vendor_id = node.sdo[0x1018][1].raw print("vendor_id " ,vendor_id)  device_name    = node.sdo[0x1008].raw print('Manufacturer device name ',device_name) Motor_temp    = node.sdo[0x407d].raw print('Motor_temp  ',float(Motor_temp/10.0)) print("\n #6000 \n")  Modes_of_Operation = node.sdo[0x6060].raw print('Modes of Operation',Modes_of_Operation) Modes_of_Operation_Display  = node.sdo[0x6061].raw print('Modes of Operation Display',Modes_of_Operation_Display) print("") Target_Position = node.sdo[0x607a].raw print('Target Position',Target_Position) Target_Velocity = node.sdo[0x60ff].raw print('Target Velocity', Target_Velocity) print("") Position_Actual_Value = node.sdo[0x6040].raw print('Position Actual Value',Position_Actual_Value) Velocity_Actual_Value = node.sdo[0x606c].raw print('Velocity Actual Value', Velocity_Actual_Value) print("") Profile_velocity = node.sdo[0x6081].raw print('Profile velocity',Profile_velocity) Profile_acceleration = node.sdo[0x6083].raw print('Profile acceleration',Profile_acceleration) Profile_deceleration = node.sdo[0x6084].raw print('Profile deceleration', Profile_deceleration) # Disconnect from CAN bus network.disconnect()

実行します。　上記のModes of Operation変更前；

　Modes of Operation変更後；'3'のProfile Velocity Modeから、'1'のProfile Position Modeにかわっています。

●PDOマッピング

　Profile Velocity ModeとProfile Position Modeで必要な項目が、最初から設定されているので、修正しないで進めます。

• RPDO3　60400010h： Controlword　607A0020h： Target Position
• RPDO4　60400010h： Controlword 　60ff0020h:　Target Velocity

　

• TPDO3　60410010h：Status Word 　60640020h:　Position Actual Value
• TPDO4　60410010h：Status Word 　606c0020h： Velocity Actual Value

●テストPPMプログラム

　下記のプログラムをcanppm.pyで保存します。Pythonの仮想環境で実行します。

　tpdo[3]はPosition Actual Valueが入っているので読みだし、orgPositionに保存します。

node.tpdo[3].wait_for_reception()
print('Statusword {:0>16b}'.format(node.tpdo[3]['Statusword'].phys))
orgPosition = node.tpdo[3]['Position actual value'].phys
print('start position {:4d}'.format(orgPosition))

　Modes of operationをProfile Position Modeに指定するのは、MEXE02で行っているので、コメントアウトします。orgPosition をSDOでTarget positionへ書き込みます。また、Profile velocityは、デフォルトで'1'が設定されていて、小さすぎてほとんどこれでは動かないので、5000をSDOで書き込みます。

#node.sdo[0x6060].raw = 0x0001  #  Modes of operation <- Profile Position Mode
node.sdo[0x607a].raw = orgPosition    # Target position
node.sdo[0x6081].raw = 5000    # Profile velocity

　回転は、3回行いました。

　最初のCWの移動です。Controlwordの0x005fはrelative positionの指定なので、現在位置からTarget position=20000ぶん回転します。rpdo[3]以外のRPDOは全部コメントアウトしても問題ないことを確認しました。

node.rpdo[3]['Controlword'].phys  = 0x005f
node.rpdo[3]['Target position'].phys  = 20000
node.rpdo[3].transmit()
time.sleep(0.02)
time.sleep(3)

node.tpdo[3].wait_for_reception()
print('1st Target position {:4d}'.format(node.tpdo[3]['Position actual value'].phys))

　次のCWの移動です。ここでは、rpdo[1]の設定が必要でした。rpdo[3]で、現在位置からTarget position=30000ぶん回転します。

node.rpdo[1]['Controlword'].phys  = 0x000f
node.rpdo[1].transmit()
time.sleep(0.02)
node.rpdo[3]['Controlword'].phys  = 0x005f
node.rpdo[3]['Target position'].phys  = 30000
node.rpdo[3].transmit()
time.sleep(0.02)
time.sleep(3)

node.tpdo[3].wait_for_reception()
print('2nd Target position {:4d}'.format(node.tpdo[3]['Position actual value'].phys))

　三つめも移動です。相対移動をマイナス値としたので、CCW方向に回転します。Target position=-50000なので、最初の位置に戻るはずです。

node.rpdo[1]['Controlword'].phys  = 0x000f
node.rpdo[1].transmit()
time.sleep(0.02)
node.rpdo[3]['Controlword'].phys  = 0x005f
node.rpdo[3]['Target position'].phys  = -50000
node.rpdo[3].transmit()
time.sleep(0.02)
time.sleep(3)

node.tpdo[3].wait_for_reception()
print('3rd Target position {:4d}'.format(node.tpdo[3]['Position actual value'].phys))

　実行の様子です。指定した位置とは少しずれてますが、誤差なのか、ほかに原因があるのかは不明です。

　プログラムcanppm.pyです。

　次回、一部関数化し、読みやすくします。