ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑭ モーション CiA 402の規格＜Profile Velocity Mode (PVM)＞ campvm.py
この連載で使っているモータ・コントローラBLVD-KRDは、次の三つのモードをサポートしています（最新のバージョンではProfile Torque Mode (tq)をサポート）。 プロファイル位置モ
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑬ モーション CiA 402の規格＜Profile Position Mode (PPM)-後編＞ canppm2.py
前回のプログラムcanppm.pyの一部をを関数化、整理しました。プログラム名はcanppm2.pyです。位置決め部分をmove()という関数にしたので、mainのプログラムが見通しが良くなりました。
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑫ モーション CiA 402の規格＜Profile Position Mode (PPM)-中編＞ caninfo2.py canppm.py
前回、Profile Position Modeの設定項目（オブジェクト）のパラメタを読み出しました。 たくさんの項目があるので、どういう手順で設定すべきか迷います。前回紹介した二つの設定手順を具体的
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑪ モーション CiA 402の規格＜Profile Position Mode (PPM)-前編＞ canPPMread.py
前回、Homing modeを設定し、pythonの原点復帰プログラムを動かしました。 現在、設定されている運転モード（Modes of operation）を確認します。MEXE02の「(m12)
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑩ モーション CiA 402の規格＜Homing mode＞ canHome.py
CANopenで、BLDCモータやステッピング・モータを回す規格がCiA 402です。この基本的な CiA 301 仕様の上に用意された規格によって、位置決め制御などができるようになります。「CiA
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑨ CANバス信号を見る＜後編＞CANopenのデコードができ無償で使えるツールAnalog Devices TMCL-IDE
CANバスを流れるデータは、いろいろなツールでロギングできます。下の画像は、ラズパイで、can-utilsのダンプ・ソフトcandumpを動かしたものです。 例えば、一番左のcan0はデバイス名で、そ
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ⑦ CANバス信号を見る＜前編＞canreset.py candump0.py
CANopenは、物理層にCANバス・ネットワークを利用しています。CANバスを流れる信号は、ツールを使うと簡単にとらえることができます。ここでは、複数の方法を説明します。 ●＜その1＞オシロスコープ
ラズパイ5 ＋Python＋CANopenでモータを回す ③ PythonでSDOの読み出し（仮）caninfo.py
ここでは、CANopenの規格の話題に入る前に、Pythonでモータに関する情報をちょこっと読みます。 CANopenは、 アプリケーション層のベーシックな規格がCiA 301/302で規定 されてい
ラズパイ5 pythonの仮想環境 ⑫ 気圧センサDPS310
Infineon社のDPS310は、温度と気圧が出力されるMEMSセンサです。最高±0.002 hPa（または±0.02m）の高精度モードをもつので高度を扱う用途に適しています。 ●Adafruitの
ラズパイ5 pythonの仮想環境 ⑩ 12ビットA-DコンバータADS1015＜その3＞pythonでグラフィック・ディスプレイを利用
4ポートの入力電圧を、グラフィック・ディスプレイに表示します。 利用したグラフィック。ディスプレイと接続は、次の記事を参照してください。 ラズパイ2023年10月更新 bookworm ③ pipが使
ラズパイ5 pythonの仮想環境 ⑨ 12ビットA-DコンバータADS1015＜その2＞
前回は、smbus2ライブラリを利用して、ADS1015でアナログ電圧を読み取りました。ここでは、デバイス・ドライバを利用します。 ●環境 ハードウェア Raspberry Pi 5（4GBモデル）
ラズパイ5 pythonの仮想環境 ⑧ 12ビットA-DコンバータADS1015＜その1＞
ラズパイにはアナログ入力はありません。I2Cバスに接続して利用できるAdafruitの12ビットA-DコンバータADS1015を利用します。 Adafruitのボード解説ページ Stemma QT/Q
ラズパイ5 pythonの仮想環境 ⑦ 温湿度センサSHT45＜その4＞起動時に自動実行
●システム立ち上げ時にプログラムを実行 ここでは、前回のSHT45の測定結果を7セグメントLEDに表示するプログラムを、システムが起動したときに動かします。 参考にした解説Webページです。 Pyth
ラズパイ5 pythonの仮想環境 ⑥ 温湿度センサSHT45＜その3＞
前回、温湿度センサをsmbus2ライブラリを利用してアクセスするのを失敗しましたが、ラズパイに用意されているデバイス・ドライバを利用して測定データを読み出せました。ここでは、 sensirion社のS
ラズパイ5 pythonの仮想環境 ⑤ 温湿度センサSHT45＜その2＞
温湿度センサSHT45は、SHT3xの後に出てきたSHT4xの中でも確度の高いモデルです。 SHT31は、このWebでも何度も取り上げています。 Adafruitが販売している温湿度センサSHT4xボ
ラズパイ5 pythonの仮想環境 ③ 温度センサTMP117の測定結果を4桁7セグメントLED表示器に
前回、温度センサTMP117をI2Cバスにつないで、温度を測定しました。ここでは、下記の記事を参照し、4桁7セグメントLED表示器に温度を表示します。 ラズパイ2023年10月更新 bookworm
ラズパイ5 pythonの仮想環境 ② 温度センサTMP117をつなぐ
前回、pythonの仮想環境の作り方を解説しました。ここでは、具体的にプログラムを作ります。 利用するのは温度センサTMP117で、I2Cバス経由で接続しています。 ＜参考＞TMP117の利用；センサ
ラズパイ5 pythonの仮想環境 ① しくみ
ラズパイは、 2023年10月更新 のbookwormで、python2がなくなり、python3だけになりました。bookwormから？は、Python3はPEP 668に従い、pipでインストール