CANバスを流れるデータは、いろいろなツールでロギングできます。下の画像は、ラズパイで、can-utilsのダンプ・ソフトcandumpを動かしたものです。 例えば、一番左のcan0はデバイス名で、そ
CANバスの信号を見るため、前回は、オシロスコープと、IXXATのUSB-to_CAN V2 Compactに付属するcanAnalyser3 Miniというユーティリティ、Linuxのcan-uti
CANopenは、物理層にCANバス・ネットワークを利用しています。CANバスを流れる信号は、ツールを使うと簡単にとらえることができます。ここでは、複数の方法を説明します。 ●<その1>オシロスコープ
モータを動かすために、二つの状態遷移を制御します。CANopenのアプリケーション層のベースになるCiA 301の規約にはNMTがあります。その上に位置するモーション・コントローラCiA 402の規約
前回、要となるオブジェクト・ディクショナリを説明しました。その内容を読み書きするのがSDOです。項目数が多いので、全部読み出すだけでも、数十秒から、分単位の時間がかかります。canopenのライブラリ
CANバスは、すでに、初期の規格に比べてCAN FDなどバスのデータレート速度が伸びていますが、CANopenの物理層/データ・リンク層に相当します。 その上に、 アプリケーション層と通信プロファイル
ここでは、CANopenの規格の話題に入る前に、Pythonでモータに関する情報をちょこっと読みます。 CANopenは、 アプリケーション層のベーシックな規格がCiA 301/302で規定 されてい
BLDCモータをサポート・ソフトなしに回転させることは無理です。現時点で、このコントローラBLVD-KRDにCANopen用のC++もしくはpythonライブラリは提供されていません。 Windows
ラズパイを利用してCANopen対応BLDCモータをpythonのプログラミングで回します。ラズパイだけではツール類が足りないので、Arduino、Windows10の環境も利用します。 ●環境 ハー
Infineon社のDPS310は、温度と気圧が出力されるMEMSセンサです。最高±0.002 hPa(または±0.02m)の高精度モードをもつので高度を扱う用途に適しています。 ●Adafruitの
Adafruitから入手したCO2センサ SCD41(Sensirion)を利用します。温度と湿度、そしてCO2が測定できます。 ●AdafruitのStemma QT/Qwiicボード SCD41ボ
4ポートの入力電圧を、グラフィック・ディスプレイに表示します。 利用したグラフィック。ディスプレイと接続は、次の記事を参照してください。 ラズパイ2023年10月更新 bookworm ③ pipが使
前回は、smbus2ライブラリを利用して、ADS1015でアナログ電圧を読み取りました。ここでは、デバイス・ドライバを利用します。 ●環境 ハードウェア Raspberry Pi 5(4GBモデル)
ラズパイにはアナログ入力はありません。I2Cバスに接続して利用できるAdafruitの12ビットA-DコンバータADS1015を利用します。 Adafruitのボード解説ページ Stemma QT/Q
●システム立ち上げ時にプログラムを実行 ここでは、前回のSHT45の測定結果を7セグメントLEDに表示するプログラムを、システムが起動したときに動かします。 参考にした解説Webページです。 Pyth
前回、温湿度センサをsmbus2ライブラリを利用してアクセスするのを失敗しましたが、ラズパイに用意されているデバイス・ドライバを利用して測定データを読み出せました。ここでは、 sensirion社のS
温湿度センサSHT45は、SHT3xの後に出てきたSHT4xの中でも確度の高いモデルです。 SHT31は、このWebでも何度も取り上げています。 Adafruitが販売している温湿度センサSHT4xボ
4回にわたって、温湿度センサSHT45を利用します。センシオンの製品で、SHT3xなどのシリーズが入手しやすいです。SHT4xは最近の製品ですが、I2Cバスにつなげて測定データのやり取りはほとんど同じ
前回、温度センサTMP117をI2Cバスにつないで、温度を測定しました。ここでは、下記の記事を参照し、4桁7セグメントLED表示器に温度を表示します。 ラズパイ2023年10月更新 bookworm
前回、pythonの仮想環境の作り方を解説しました。ここでは、具体的にプログラムを作ります。 利用するのは温度センサTMP117で、I2Cバス経由で接続しています。 <参考>TMP117の利用;センサ
ラズパイは、 2023年10月更新 のbookwormで、python2がなくなり、python3だけになりました。bookwormから?は、Python3はPEP 668に従い、pipでインストール
2回にわたって、ラズパイ5のハードウェアPWMを使用しました。GPIO18/GPIO19という特定のピンに出力されました。スペック上、ソフトウェアPWMはすべてのGPIOに出力できるようです。確かめて
前回、GPIO18の1チャネルにハードウェアPWMの出力を出しました。ここでは2チャネルにPWM出力を出します。 ●環境 ハードウェア Raspberry Pi 5(4GBモデル) OS Raspbe
ラズパイ5のPWM(pulse-width modulation)は、 Software PWM available on all pins Hardware PWM available on GPI
ラズパイ5になってRTCが搭載されました。バックアップ用電池は別売ですが、純正品が用意されています。OSが立ち上がっていると、NTP(ネットワーク・タイム・プロトコル)サーバと通信し、正しい日時がきざ
ラズパイ5が日本国内で販売され始めたので入手しました。 ●環境 ハードウェア Raspberry Pi 5(4GBモデル) OS Raspberry Pi OS (64ビット)、リリース日Decemb
bookworm になってBLEで検索しても新しい話題が見つからないので、変更がないのかを確認していきます。また、今まで使っていなかったpythonのライブラリがあったら探します。 ●環境 ハードウェ
2023年10月にリリースしたbookworm から、画面周りに大昔からUNIXで使われていたウィンドウ・マネージャが X11 から Wayland に変更されました。最近まで使っていたReal VN
前回、4桁7セグメントLED表示器に室温を表示しました。ここでは、ラズパイ本体のCPUの温度を表示します。 ●CPU温度の取得 $ vcgencmd measure_temp temp=37.4'C
AdafruitのStemma QT/Qwiicボードの中に、I2Cバス接続の4桁7セグメントLED表示器があります。コントローラはHT16K33です。白色をスイッチサイエンスから入手しました。Ada
第2回目は、気圧センサLPS22HBを利用し、I2Cバスのアクセスは、smbus2ライブラリを利用してpythonで記述しました。 ここでは、気圧センサBME280を利用します。温度、気圧、湿度が読み
●Adafruit 2.0" 320x240 Color IPS TFT Displayを利用する Adafruitで入手したSPIバス接続のディスプレイをラズパイにつなぎます。 2.0" 320x2
前回、下記の環境で、I2Cのアクセスまで実験しました。それまでのOSと変わらない使い勝手でした。 ●環境 ハードウェア Raspberry Pi 4(4GBモデル) OS Raspberry Pi O
ラズパイのOSは、2023年10月に、それまで描画関係がX11ベースだったものが大幅に変更されました。ラスパイの見た目などに変化はないように開発が行われたようですが、使えなくなったソフトもあるようです