前回、ダウンロードしたサンプル・プログラムをコンパイルしました。Downloadsフォルダに入ったままだと違和感があるので、contecというフォルダを作り、ファイル・マネージャでコピーをします。

●サンプル・プログラムdio

　ターミナルを開き、dioプログラムの入っているディレクトリまでおります。

~/contec/samples/console_samples/dio

　dioは、入出力ポートが出ている10ピンのコネクタを扱います。実行します。

./dio

　解説は、

/home/pi/contec/help/jp

に入っているcorashelp.htmを起動します。dioをクリックします。

　汎用入出ポートの状態を取得と書かれていますが、読み出しと書き込みができます。

　引数なしで実行すると、実行オプションが表示されますと説明されていますが、そうではないようです。

　　リファレンスマニュアル | CPI-RAS [日本語]

をダウンロードします。執筆時点では2021/05/19版でした。

●インターフェース・コネクタ

ピン番号	信号名	内容
1	DO-	ほかの機器の入力信号の(-)側に接続
2	DO+	ほかの機器の入力信号の(+)側に接続
3	DI1-	ほかの機器の出力信号の(-)側に接続
4	DI1+	ほかの機器の出力信号の(+)側
5	DI0-	ほかの機器の出力信号の(-)側に接続
6	DI0+	ほかの機器の出力信号の(+)側に接続
7	5V外部電源-	5V±5%電圧が出力される。外部電源の(-)側に接続
8	5V外部電源+	5V±5%電圧が出力される。外部電源の(+)側に接続
9	8 - 28V外部電源-	DC電源コネクタの入力電圧が出力される。外部電源の(-)側に接続
10	8 - 28V外部電源+	DC電源コネクタの入力電圧が出力される。外部電源の(+)側に接続

●入力

　入力はDI1とDI0の二つです。等価回路は次のようになります。

./dio 0

は、読み出しです。ソース・プログラムdio.cを見ると、8ビット単位になっています。

◆入力に何もつながない

　実行結果　DIO port read [0]

◆ 4ピンと3ピンをつなぐ（DI1）

　実行結果　DIO port read [2]

◆ 6ピンと5ピンをつなぐ（DI0）

　実行結果　DIO port read [1]

◆ 4ピンと3ピンをつなぐ（DI1）、6ピンと5ピンをつなぐ（DI0）

　実行結果　DIO port read [3]

●電源ピン

　7-8ピンの「5V外部電源」と、9-10ピンの「8 - 28V外部電源」の電圧をテスタで測ります。

　どちらも0Vでした。

./dio 1 8
DIO port write [8]

　「5V外部電源」に5.04Vが出ました。「8 - 28V外部電源」は0Vです。

./dio 1 4
DIO port write [4]

　「5V外部電源」は0Vです。「8 - 28V外部電源」に24.0Vがでました。

./dio 1 0x0c
DIO port write [c]

　「5V外部電源」に5.04Vが、「8 - 28V外部電源」に24.0Vがでました。

　このときのマイナス側をテスタで計ると、

• 3ピン DI1-
• 5ピン DI0-
• 7ピン 5V外部電源-
• 9ピン 8 - 28V外部電源-

が共通であることがわかりました。出力の1ピンDO0-は共通グラウンドにつながっていません。

●出力

　等価回路です。

./dio 1 1
DIO port write [1]

　LEDが点灯しました。消灯は次のコマンド実行できます。

./dio 1 0
DIO port write [0]