前回と同じMotorライブラリを使います。ハードを変更して、東芝のHブリッジ・ドライバのTB67H420FTGを利用します。スイッチサイエンスで入手したpololuのブレークアウト・ボードです。

●TB67H420FTGボードのおもなスペック

• モータ電源電圧　10〜47V
• チャネル　2もしくは1
• 出力電流
• 　デュアル・チャネル・モードで最大1.7A連続（4.5Aピーク）
• 　シングル・チャネル・モードで最大3.4A連続（9Aピーク）
• ロジック入力電圧　3～5V

●接続

　モータの電源は006Pの9Vを使いました。規格上10V以上なのですが、動きます。基板上Vin端子がモータ用電源入力ですが、逆電圧保護回路で電圧が下がるのをきらいVM端子につなぎました。ボードの回路図はPololuのサポートページに掲載されています。

　HBMODE端子をGNDへつないで、デュアル・チャネル・モードに設定し、Aチャネルだけを使います。入力端子はINA1、INA2がPWMを受け付け、回転動作をするためにPWMA端子をVccへつなぎます。モータにつなぐ出力端子はA-とA-です。モータは前回と同じ「ワイヤ付きホビーモーター　2736」です。

　ICのスペックを見ると、大きめのモータを制御できるようです。電源電圧は40V以下が推奨で、発熱は大きいので、放熱器を取り付ける工夫をします。

●プログラム

from gpiozero import Motor
from time import sleep

motor = Motor(17, 18)
motor.forward(0.1)
sleep(3)
motor.stop()