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gpiozeroライブラリ入門⑧import Motor その2 TB67H420FTG

 前回と同じMotorライブラリを使います。ハードを変更して、東芝のHブリッジ・ドライバのTB67H420FTGを利用します。スイッチサイエンスで入手したpololuのブレークアウト・ボードです。

TB67H420FTGボードのおもなスペック

  • モータ電源電圧 10〜47V
  • チャネル 2もしくは1
  • 出力電流
  •  デュアル・チャネル・モードで最大1.7A連続(4.5Aピーク)
  •  シングル・チャネル・モードで最大3.4A連続(9Aピーク)
  • ロジック入力電圧 3~5V

接続

 モータの電源は006Pの9Vを使いました。規格上10V以上なのですが、動きます。基板上Vin端子がモータ用電源入力ですが、逆電圧保護回路で電圧が下がるのをきらいVM端子につなぎました。ボードの回路図はPololuのサポートページに掲載されています。

 HBMODE端子をGNDへつないで、デュアル・チャネル・モードに設定し、Aチャネルだけを使います。入力端子はINA1、INA2がPWMを受け付け、回転動作をするためにPWMA端子をVccへつなぎます。モータにつなぐ出力端子はA-とA-です。モータは前回と同じ「ワイヤ付きホビーモーター 2736」です。

 ICのスペックを見ると、大きめのモータを制御できるようです。電源電圧は40V以下が推奨で、発熱は大きいので、放熱器を取り付ける工夫をします。

 

プログラム

from gpiozero import Motor
from time import sleep

motor = Motor(17, 18)
motor.forward(0.1)
sleep(3)
motor.stop()

連載 gpiozeroライブラリ入門

- OutputDevice -

(1) LED その1 (2) LED その2 (3) PWMLED (4) RGBLED

(5) Buzzer (6) TonalBuzzer

(7) Motor その1 BD65496 (8) その2 TB67H420FTG (9) その3 TB6612 (10) その4 MC33926 (11) PhaseEnableMotor DRV8835

(12) Servo (13) AngularServo