gpiozeroライブラリ入門⑪import PhaseEnableMotor

　前回までクラスMotorで次のデバイスを利用しました。

	モータ電圧[V]	電流[A]	チャネル
その1　BD65496	4.5～36	1.2A	1
その2　TB67H420FTG	10〜47	シングル時3.4	1もしくは2
その3　TB6612	～15	1.2	2
その4　MC33926	5～28	2.5	1

　ここでは、クラスPhaseEnableMotorを利用します。どちらも入力は二つですが、MotorとはPWM波形の出方が異なっています。

◆Motor

◆PhaseEnableMotor

　DRV8835のデータシートによれば、Enable入力がHighのときに出力が出ます。PhaseがLowはデューティ0%、Highはデューティ100%のPWM信号を想定しているのかもしれません。

　Phase/Enable入力をもつPololuのHブリッジIC DRV8835ボードをスイッチサイエンスから入手しました。解説のページはこちらです。DRV8835自体のデータシートはこちらです。

●DRV8835のおもな特徴

モータ電源電圧　0～11V
出力電流　連続1.2A/モータ
　並列に入力することで連続2.4A
ロジック電源電圧　2～7V
ロジック入力電圧　3/5V
入力信号　IN/IN（MODE=0）もしくはPHASE/ENABLE（MODE=1）

●接続

　PHASE/ENABLEモードで使うには、MODE端子を3.3Vへつなぎます。

　モータは1個だけつなぎます。

　AIN1/PH端子がPhase入力、AIN2/EN端子がEnable入力です。出力は、シルク印刷の中央の'A'の左にあるO1/O2です。
　Vinはモータの電源で、ここでは009Pをつなぎます。
　Vccはロジックの電源で、ここではラズパイの3.3Vにつなぎます。
　Vmmは、Vinの端子から逆接続保護回路を通したモータの電源です。今回は使っていません。

●クラス

class gpiozero.PhaseEnableMotor(phase, enable, *, pwm=True, pin_factory=None)

　CompositeDeviceを拡張し、フェーズ/イネーブル・モータ・ドライバ回路に接続された汎用モータを制御する。ドライバの位相でモータが前進または後退するかどうかを制御し、イネーブルはPWMのデューティ比で速度を制御する

パラメータ；
　phase (int or str) – モータ・ドライバ・チップの位相（方向）入力が接続されているGPIOピン。有効なピン番号は、ピン番号を参照。これがNoneの場合、GPIODeviceErrorが発生する。
　enable (int or str) – モータ・ドライバ・チップのイネーブル（速度）入力が接続されているGPIOピン。有効なピン番号は、ピン番号を参照。これがNoneの場合、GPIODeviceErrorが発生する。
　pwm (bool) – True（デフォルト）の場合、モータ・コントローラ・ピンのPWMOutputDeviceインスタンスを作成し、方向と可変速度の両方の制御を可能にする。 Falseの場合、DigitalOutputDeviceインスタンスを作成し、方向制御のみを許可する。
　pin_factory (Factory or None) – APIの解説を読む。

backward(speed=1)

　モータを後方に駆動する。

パラメータ；

　speed (float) – モータが回転する速度。 0（停止）からデフォルトの1（最大速度）までの任意の値を指定できる。

forward(speed=1)

　モータを前進させる。

パラメータ；

　speed (float) – モータが回転する速度。 0（停止）からデフォルトの1（最大速度）までの任意の値を指定できる。

reverse()

　モータの現在の方向を逆にする。モータが現在アイドル状態の場合は何もしない。それ以外の場合、モータの方向は現在の速度で逆になる。

stop()

　モータを停止する。

is_active

　モータが現在動作している場合はTrueを返し、それ以外の場合はFalseを返す。

value

　モータの速度を、-1（全速力後退）と1（全速力前進）の間の浮動小数点値として表す。

●プログラム

from gpiozero import PhaseEnableMotor
from time import sleep

motor = PhaseEnableMotor(12, 5)
motor.backward(0.1)

sleep(3)
motor.stop()