クラス（ライブラリ）Motorの動作確認を、

• BD65496　その1
• TB67H420FTG　その2

二つのHブリッジICで行いました。もう一つ、秋月電子通商で入手したTB6612モジュールを使います。

●TB6612モジュールのおもなスペック

• 2チャネル　AとB系の二つ
• 入力は二つで、その組み合わせでCW、CCW、Stopが制御できる
• PWMｘ端子はHighにすると回転制御ができる
• /STBY端子は負論理のスタンバイ端子。プルダウンされているので、動作時にはHighにする
• モータ用電源　最大15V
• 動作電圧　2.7～5.5V

●配線

　TB6612のデータシートによれば、入力INｘ、PWMｘ、STBY端子はいずれも200kΩでプルダウンされています。制御入力電圧VihはVcc＊0.7Vなので、GPIOのHighレベルを満たしています。

●プログラム

from gpiozero import Motor
from time import sleep

motor = Motor(17, 18)
motor.forward(0.2)
sleep(2)
motor.backward(0.5)
sleep(3)
motor.stop()

●波形

　入力端子AIN1（赤色）とAIN2（青色）の波形です。両方が同時に出ていると思ったのですが、そうではなかったです。引数speedの数値はデューティ比に対応しているようです。

motor.backward(0.3)

motor.forward(0.3)