gpiozeroライブラリ入門⑩import Motor その4 MC33926

　クラス（ライブラリ）Motorの動作確認を、

BD65496　その1
TB67H420FTG　その2
TB6612　その3

三つのHブリッジICで行いました。さらにもう一つ、pololuのブレークアウト・ボードMC33926を使います。

●MC33926のおもなスペック

動作電圧　5～28V
連続出力電流　2.5A
チャネル　1。ボード上には二つ搭載
最大PWM周波数　20kHz
ロジック入力電圧　3.3/5V対応

●配線

　ラズパイ用にGPIOソケットがついているので、上から挿し込みます。ターミナル部分にモータの電源とモータとをつなぎます。

●制御信号とGPIO端子

GPIO ピン	モータ制御信号	詳細
5	Motor 1 SF	ステータス・フラグ出力：ドライバが正常に機能している場合、このピンはラズパイによってHighにプルアップされる必要がある。ドライバに障害が発生した場合、ドライバICはSFをLowにする。無効化ピン（D1またはD2）のいずれかが出力を無効にしている場合、SFもLowになる
6	Motor 2 SF
12	Motor 1 PWM	モータ速度入力：このピンのPWM（パルス幅変調）信号は、対応するドライバのモータ出力のPWM出力に対応する。このピンがLowの場合、モータはブレーキをかける。Highの場合、モータはONになる。最大許容PWM周波数は20kHz
13	Motor 2 PWM
22	Motor 1 EN	イネーブル入力：このピンは内部でLowに設定され、モータ・ドライバICを低電流スリープ・モードにし、モータ出力を無効にする（ハイ・インピーダンスに設定）。モータ・ドライバを有効にするには、ENをHighにする
23	Motor 2 EN
24	Motor 1 DIR	モータ方向入力：DIRがLowの場合、モータ電流は出力Aから出力Bに流れる。DIRが高い場合、電流はBからAに流れる
25	Motor 2 DIR	モータ方向入力：DIRがLowの場合、モータ電流は出力Aから出力Bに流れる。DIRが高い場合、電流はBからAに流れる

●動作とプログラム

　CW、CCW、stopの真理値表です。

入力			出力
EN	DIR	PWM	MxA	MxB	動作
1	0	PWM	PWM (H/L)	L	CW　forward/brake at speed PWM %
1	1	PWM	L	PWM (H/L)	CCW　reverse/brake at speed PWM %
1	X	0	L	L	brake low (出力はGNDへショート）
0	X	X	Z	Z	coast（出力OFF）

　ENはHighにし、PWMは入力1、DIRは入力2に割り当ててればよいように見えます。
　ENは、クラスLEDを使いました。LEDだと直感的でないので、別名ENにしてimportしました。
　en1.on()でICの横にある緑色のLEDが点灯します。もう一つのICの横のLEDが点灯したので、en2.off()でENをLowにしました。

from gpiozero import Motor
from gpiozero import LED as EN
from time import sleep,time

en1 = EN(22)
en1.on()
en2 = EN(23)
en2.off()

motor = Motor(12, 24) 
motor.forward(0.3)
sleep(3)
en1.off()

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