Raspberry Pi PicoとMOSFET ⑨ HブリッジをPicoからドライブ＜その1＞

　前回まで、ハーフブリッジ回路のドライブを実験しました。同じPチャネルとNチャネルのペアの回路をもう1組用意します。Hブリッジ回路になります。追加した下のブロックを回路図の右側に配置すれば、一般的はHブリッジ回路になります。

●モータに電流を流す

　上のブロックのPチャネルMOSFETをONに、下のブロックのNチャネルMOSFETをONにすると、モータに電流が流れます。

　入力の状態と出力のドレイン端子は、次の関係になります。

信号	状態	ドレイン
INa	0	PチャネルMOSFET ON
INb	0	NチャネルMOSFET OFF
INc	1	PチャネルMOSFET OFF
INd	1	NチャネルMOSFET ON

　プログラムです。デューティ比

float duty_factor = 0.8;

によって回転数が変わります。


#include "pico/stdlib.h"
#include <stdio.h>
#include "hardware/pwm.h"

int main() {
    stdio_init_all();
    printf("\nHello, PWM GP2/3,GP4/5\n");

    gpio_set_function(2, GPIO_FUNC_PWM);
    gpio_set_function(3, GPIO_FUNC_PWM);
    const uint GP4 = 4;
    const uint GP5 = 5;
    gpio_init(GP4);
    gpio_init(GP5);
    gpio_set_dir(GP4, GPIO_OUT);
    gpio_set_dir(GP5, GPIO_OUT);
    gpio_put(GP4, 0);
    gpio_put(GP5, 1);

    uint slice_num  = pwm_gpio_to_slice_num(2);

    uint16_t divCounter = 12500; // max 2^16 = 65536
    pwm_set_wrap(slice_num, divCounter-1);  // 10kHz
    uint8_t div = 10;
    uint8_t fract = 0;
    pwm_set_clkdiv_int_frac(slice_num, div, fract); // 1kHz
    // duty 
    float duty_factor = 0.8;
    // GP2
    pwm_set_chan_level(slice_num, PWM_CHAN_A, (int)divCounter * duty_factor);
    // GP3
    pwm_set_chan_level(slice_num, PWM_CHAN_B, (int)divCounter * duty_factor);
    // phase
    pwm_set_output_polarity(slice_num, true, false);  // A B

    // Set the PWM running
    pwm_set_enabled(slice_num, true);
    return 0;
}

　上のブロックのPチャネルMOSFETのゲート（上）とドレイン（下）の波形を見ます。

　Vsは9.25V、Vsは10.5Vです。きれいにOFFする電圧が見つかりません。ほとんどON状態です。